可分為兩大類：一類為集中驅動，即用一臺電動機帶動長傳動軸驅動兩邊的主動車輪；另一類為分別驅動、即兩邊的主動車輪各用一臺電動機驅動。中、小型橋式起重機較多采用制動器、減速器和電動機組合成一體的“三合一”驅動方式，大起重量的普通橋式起重機為便于安裝和調整，驅動裝置常采用萬向聯軸器。
　　結構
　　起重機（crane）運行機構一般只用四個主動和從動車輪，如果起重量很大，常用增加車輪的辦法來降低輪壓。當車輪超過四個時，必須采用鉸接均衡車架裝置，使起重機的載荷均勻地分布在各車輪上。
　　橋架的金屬結構由主梁和端梁組成，分為單主梁橋架和雙梁橋架兩類。單主梁橋架由單根主梁和位于跨度兩邊的端梁組成，雙梁橋架由兩根主梁和端梁組成。
　　主梁與端梁剛性連接，端梁兩端裝有車輪，用以支承橋架在高架上運行。主梁上焊有軌道，供起重小車運行。橋架主梁的結構類型較多比較典型的有箱形結構、四桁架結構和空腹桁架結構。
　　箱形結構又可分為正軌箱形雙梁、偏軌箱形雙梁、偏軌箱形單主梁等幾種。正軌箱形雙梁是廣泛采用的一種基本形式，主梁由上、下翼緣板和兩側的垂直腹板組成，小車鋼軌布置在上翼緣板的中心線上，它的結構簡單，制造方便，適于成批生產，但自重較大。
　　偏軌箱形雙梁和偏軌箱形單主梁的截面都是由上、下翼緣板和不等厚的主副腹板組成，小車鋼軌布置在主腹板上方，箱體內的短加勁板可以省去，其中偏軌箱形單主梁是由一根寬翼緣箱形主梁代替兩根主梁，自重較小，但制造較復雜。四桁架式結構由四片平面桁架組合成封閉型空間結構，在上水平桁架表面一般鋪有走臺板，自重輕，剛度大，但與其他結構相比，外形尺寸大，制造較復雜，疲勞強度較低，已較少生產。
　　空腹桁架結構類似偏軌箱形主梁，由四片鋼板組成一封閉結構，除主腹板為實腹工字形梁外，其余三片鋼板上按照設計要求切割成許多窗口，形成一個無斜桿的空腹桁架，在上、下水平桁架表面鋪有走臺板，起重機運行機構及電氣設備裝在橋架內部，自重較輕，整體剛度大，這在中國是較為廣泛采用的一種型式。
　　普通橋式起重機主要采用電力驅動，一般是在司機室內操縱，也有遠距離控制的。起重量可達五百噸，跨度可達60米。
　　簡易梁橋式起重機又稱梁式起重機，其結構組成與普通橋式起重機類似，起重量、跨度和工作速度均較小。橋架主梁是由工字鋼或其他型鋼和板鋼組成的簡單截面梁，用手拉葫蘆或電動葫蘆配上簡易小車作為起重小車，小車一般在工字梁的下翼緣上運行。橋架可以沿高架上的軌道運行，也可沿懸吊在高架下面的軌道運行，這種起重機稱為懸掛梁式起重機。
　　冶金橋式起重機在鋼鐵生產過程中可參與特定的工藝操作，其基本結構與普通橋式起重機相似，但在起重小車上還裝有特殊的工作機構或裝置。這種起重機的工作特點是使用頻繁、條件惡劣，工作級別較高。主要有五種類型。
　　簡易梁橋式起重機類型
　　鑄造起重機
　　鑄造起重機：供吊運鐵水注入混鐵爐、煉鋼爐和吊運鋼水注入連續鑄錠設備或鋼錠模等用。主小車吊運盛桶，副小車進行翻轉盛桶等輔助工作。
　　夾鉗起重機：利用夾鉗將高溫鋼錠垂直地吊運到深坑均熱爐中，或把它取出放到運錠車上。
　　脫錠起重機：用以把鋼錠從鋼錠模中強制脫出。小車上有專門的脫錠裝置，脫錠方式根據錠模的形狀而定：有的脫錠起重機用項桿壓住鋼錠，用大鉗提起錠模；有的用大鉗壓住錠模，用小鉗提起鋼錠。
　　加料起重機：用以將爐料加到平爐中。主小車的立柱下端裝有挑桿，用以挑動料箱并將它送入爐內。主柱可繞垂直軸回轉，挑桿可上下擺動和回轉。副小車用于修爐等輔助作業。
　　鍛造起重機：用以與水壓機配合鍛造大型工件。主小車吊鉤上懸掛特殊翻料器，用以支持和翻轉工件；副小車用來抬起工件。
　　1.龍門起重機
　　水平橋架設置在兩條支腿上構成門架形狀的一種橋架型起重機。這種起重機在地面軌道上運行，主要用在露天貯料場、船塢、電站、港口和鐵路貨站等地進行搬運和安裝作業。龍門起重機的起升機構、小車運行機構和橋架結構，與橋式起重機基本相同。由于跨度大，起重機運行機構大多采用分別驅動方式，以防止起重機產生歪斜運行而增加阻力，甚至發生事故。龍門起重機的起重小車在橋架上運行，有的起重小車就是一臺臂架型起重機。橋架兩側的支腿一般都是剛性支腿；跨度超過30米時，常是一側為剛性支腿，而另一側通過球鉸和橋架連接的柔性支腿，使門架成為靜定系統，這樣可以避免在外載荷作用下由于側向推力而引起附加應力，也可補償橋架縱向的溫度變形龍門起重機的受風面積大,為防止在強風作用下滑行或翻倒，裝有測風儀和與運行機構聯鎖的起重機夾軌器。橋架可以是兩端無懸臂的；也可以是一端有懸臂或兩端都有懸臂的，以擴大作業范圍。半龍門起重機橋架一端有支腿，另一端無支腿，直接在高臺架上運行。龍門起重機分為4種類型。
　　①普通龍門起重機：這種起重機用途zui廣泛，可以搬運各種成件物品和散狀物料，起重量在100噸以下，跨度為4～35米。用抓斗的普通門式起重機工作級別較高。
　　②水電站龍門起重機:主要用來吊運和啟閉閘門,也可進行安裝作業。起重量達80～500噸,跨度較小,為8～16米；起升速度較低,為1～5米/分。這種起重機雖然不是經常吊運，但一旦使用工作卻十分繁重，因此要適當提高工作級別。
　　③造船龍門起重機：用于船臺拼裝船體，常備有兩臺起重小車：一臺有兩個主鉤，在橋架上翼緣的軌道上運行；另一臺有一個主鉤和一個副鉤，在橋架下翼緣的軌道上運行，以便翻轉和吊裝大型的船體分段。起重量一般為100～1500噸；跨度達185米；起升速度為2～15米/分，還有0.1～0.5米/分的微動速度。
　　④集裝箱龍門起重機：用于集裝箱碼頭。拖掛車將岸壁集裝箱運載橋從船上卸下的集裝箱運到堆場或后方后,由集裝箱龍門起重機堆碼起來或直接裝車運走,可加快集裝箱運載橋或其他起重機的周轉。可堆放高3～4層、寬6排的集裝箱的堆場，一般用輪胎式,也有用有軌式的。集裝箱龍門起重機與集裝箱跨車相比，其跨度和門架兩側的高度都較大。為適應港口碼頭的運輸需要，這種起重機的工作級別較高。起升速度為8～10米/分；跨度根據需要跨越的集裝箱排數來決定,zui大為60米左右相應于20英尺、30英尺、40英尺長集裝箱的起重量分別約為20噸、25噸和30噸。
　　④運載橋
　　由龍門起重機加大跨度發展而成的一種橋架型起重機，又稱裝卸橋。用于露天貯料場、港口和鐵路貨站等處。普通運載橋與大型門式起重機的結構相似。特點是：①搬運對象主要是大批量的散狀物料；②跨度大，一般在30米以上，有的達170米；③作業頻繁，生產率高，一般為500～1500噸／時，工作速度高，起升速度為60～70米／分，小車運行速度為100～350米／分，工作級別較高；④運載橋的運行機構只用以調整工作位置，是非工作性機構。當跨度較大時，運載橋的橋架支承在一條剛性支腿和一條柔性支腿上。橋架與兩條支腿可采用螺栓聯接；與柔性支腿的聯接也可通過球鉸或柱鉸，使柔性支腿可相對于橋架有一定范圍的偏斜。橋架由桁架梁組成，起重小車在它的上弦桿或下弦桿的軌道上運行。有的小車有回轉臂架，相當于一臺在橋架上運行的臂架型起重機。
　　在港口岸壁運行的集裝箱運載橋，是一種特殊結構的大型起重機，于船舶的集裝箱裝卸工作。兩側一般都是剛性支腿，形成堅固的門架，橋架支承在與門架連成一體的上部構架上。帶有集裝箱吊具（見跨車）的小車在橋架上運行。伸向海面的長懸臂通常是可俯仰的。非作業狀態時，懸臂可吊起在80°～85°仰角處，使運載橋讓過船舶上的zui高點。作業時懸臂放平。也有些懸臂是固定的。
　　2．雙梁橋式起重機
　　雙梁橋式起重機由直軌、起重機主梁、起重小車、送電系統和電器控制系統組成，特別適合于大懸掛和大起重量的平面范圍物料輸送。
　　3、臂架型起重機。可在圓形場地及其上空作業，多用于露天裝卸及安裝等工作，有門座起重機、浮游起重機、桅桿起重機、壁行起重機和甲板起重機等。
　　4、塔式起重機。一般用在工地上，吊運物資。
　　5、門座起重機。一般用于港口哦。另外，起重機也可以根據驅動方式、工作類型、機動性和用途等進行分類。